tag:blogger.com,1999:blog-18354756193892523282023-11-15T11:12:15.538-08:00Robotica IndustrialEgidiohttp://www.blogger.com/profile/08604741516751297036noreply@blogger.comBlogger6125tag:blogger.com,1999:blog-1835475619389252328.post-11098143998433800352013-03-22T11:45:00.002-07:002013-03-22T11:45:58.628-07:00RESOLVERResolver problemas frecuentesEgidiohttp://www.blogger.com/profile/08604741516751297036noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-1835475619389252328.post-46758096733283076892012-05-14T12:08:00.002-07:002012-05-14T12:38:12.520-07:00Wobj Work ObjectEl Objeto de trabajo es un dato muy importante a tener en cuenta en al momento de programar trayectorias ,forma parte de datos en un programa de <br />
movimientos ,el wobj cero es el existente y se encuentra en la base del manipulador estando en el mismo origen que las coordenadas base.<br />
El dato wobj es un componente de la instruccion de movimiento forma parte de la misma y en dicho objeto se referencian todos los puntos <br />
que forman parte del mismo , tendremos dentro del objeto el mapa de puntos de las trayectorias generadas en la rutina de movimiento que esta referida a dicho <br />
objeto .Esto nos dara la posibilidad de trasladar el mapa de puntos a un nuevo espacioEgidiohttp://www.blogger.com/profile/08604741516751297036noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-1835475619389252328.post-47898928725993278892012-04-30T05:28:00.001-07:002012-04-30T05:35:24.344-07:00Generadores automaticos de TCPEn este articulo explicaremos metodos generadores automaticos de centro de herramientas o TCP <br />
(Tool Center Point).<br />
Hay automatismo que generan solos el TCP , existen metodos manuales donde uno puede generar<br />
un tcp pero en algunas aplicaciones por la posible variabilidad del tcp es necesario verificarlo <br />
por lo tanto el metodo manual es complejo porque deberiamos parar la celda o el proceso y verificar ,<br />
con este metodo podemos indicar cada cuanto queremos que verifique el tcp. Este metodo es muy utilizado en procesos de soldadura por arco y cortes por chorro de agua .(Arcwelding ,waterjet).<br />Egidiohttp://www.blogger.com/profile/08604741516751297036noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-1835475619389252328.post-50451453994387834442012-04-07T12:38:00.000-07:002012-04-15T11:49:10.339-07:00Cinematica<br />
<br />
La cinematica es el movimiento de los cuerpos sin tener en cuenta la relacion fuerzas/torque , nos dara las herramientas necesarias para poder generar algoritmos de posicion y orientacion ,en la practica y no en el diseño esta resuelto y es posible observar las mismas variables en cualquier instruccion de movimiento dedicada a robotica .ejemplo 1<br />
<span style="font-family: Courier; font-size: xx-small;"><span style="font-family: Courier; font-size: xx-small;"></span></span><br />
<div align="left">
<br /></div>
<div align="left">
CONST robtarget pos_z := [...];</div>
CONST robtarget pos_x := [...];<br />
<br />
Esta instruccion es la declaracion de la variable de posicion y orientacion<br />
la misma es generada en el momento de capturar el punto en el espacio euclediano.<br />
<br />
La estructura de dicha variable consta de los siguientes datos <br />
vesion 1<br />
< dataobject of robtarget ><br />
<div align="left">
< trans of pos ></div>
<div align="left">
< x of num ></div>
<div align="left">
< y of num ></div>
<div align="left">
< z of num ></div>
<div align="left">
< rot of orient ></div>
<div align="left">
< q1 of num ></div>
<div align="left">
< q2 of num ></div>
<div align="left">
< q3 of num ></div>
<div align="left">
< q4 of num ></div>
<div align="left">
< robconf of confdata ></div>
<div align="left">
< cf1 of num ></div>
<div align="left">
< cf4 of num ></div>
<div align="left">
< cf6 of num ></div>
<div align="left">
< cfx of num ></div>
<div align="left">
< extax of extjoint ></div>
<div align="left">
< eax_a of num ></div>
<div align="left">
< eax_b of num ></div>
<div align="left">
< eax_c of num ></div>
<div align="left">
< eax_d of num ></div>
<div align="left">
< eax_e of num ></div>
< eax_f of num ><br />
version 2<br />
Declaracion KUKA<br />
<span style="font-family: Helvetica; font-size: small;"><span style="font-family: Helvetica; font-size: small;"></span></span><span style="font-family: Courier; font-size: small;"><span style="font-family: Courier; font-size: small;">$OPERATE.SRC </span></span><span style="font-family: Helvetica; font-size: small;"><span style="font-family: Helvetica; font-size: small;">existen ya predefinidas las estructuras siguientes:</span></span><span style="font-family: Courier; font-size: small;"><span style="font-family: Courier; font-size: small;"> </span></span><span style="font-family: Helvetica; font-size: x-small;"><span style="font-family: Helvetica; font-size: x-small;"></span></span><br />
<div align="left">
<br /></div>
<div align="left">
STRUC AXIS REAL A1,A2,A3,A4,A5,A6</div>
<div align="left">
STRUC E6AXIS REAL A1,A2,A3,A4,A5,A6,E1,E2,E3,E4,E5,E6</div>
<div align="left">
STRUC FRAME REAL X,Y,Z,A,B,C</div>
<div align="left">
STRUC POS REAL X,Y,Z,A,B,C, INT S,T</div>
<div align="left">
STRUC E6POS REAL X,Y,Z,A,B,C,E1,E2,E3,E4,E5,E6, INT S,T<br />
<br />
<div align="left">
Los dos ejemplos demuestran la similitud de definicion de un punto pero en el version 2 podemos observar que tiene una funcion estructura que pertenece a lenguajes como C ,en el primer caso es un lenguaje dedicado .<br />
En la version 1 se puede observar los datos del objeto ,tenemos los tres datos que pertenecen a la ubicacion espacial en coordenadas x,y,z.<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<br /></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<br /></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<br /></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="http://4.bp.blogspot.com/-u3X2f7WMTX4/T4Mz1sUjqFI/AAAAAAAAAAw/VE8wDNLzYz0/s1600/untitled1.bmp" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="330" nda="true" src="http://4.bp.blogspot.com/-u3X2f7WMTX4/T4Mz1sUjqFI/AAAAAAAAAAw/VE8wDNLzYz0/s400/untitled1.bmp" width="400" /></a></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<br /></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="http://1.bp.blogspot.com/-8wqiRnKrSKw/T4MwrNoq7ZI/AAAAAAAAAAo/KKdhNnqWrh4/s1600/untitled.bmp" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="264" nda="true" src="http://1.bp.blogspot.com/-8wqiRnKrSKw/T4MwrNoq7ZI/AAAAAAAAAAo/KKdhNnqWrh4/s320/untitled.bmp" width="320" /></a></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
</div>
</div>
Geometria <br />
<br />
Podemos observar que la cinematica nos determina la configuracion y de la misma podemos sascar el area de trabajo , debajo se puede ver un ejemplo de como es posible observar los alcances <br />
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<br /></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="http://2.bp.blogspot.com/-FIDrIJOwdOY/T4Qql6p86LI/AAAAAAAAAA4/r5hD1M3Ldos/s1600/untitled2.bmp" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="264" nda="true" src="http://2.bp.blogspot.com/-FIDrIJOwdOY/T4Qql6p86LI/AAAAAAAAAA4/r5hD1M3Ldos/s320/untitled2.bmp" width="320" /></a></div>
Se pueden observar los limites y alcances en el grafico de esta manera se puede determinar aproximadamente si cubre las necesidades en la aplicacion , mas adelante veremos metodos de estudio <br />
simulacion donde si podremos con exactitud determinas los alcances.<br />
<br />
Dejamos por un momento este tema y vamos a encarar detallando que puntos hay que <br />
tener en cuenta par poder diseñar un robot ,esto nos ayudara a efectuar una correcta <br />
programacion dado que tendremos en mente en el momento de programar que <br />
variables se contemplaron en el momento del diseño , ejemplo <br />
inercias ,cargas, alcances ,velocidades ,aceleraciones.<br />
<br />
Variables de desarrollo <br />
<br /><br />
<br /></div>Egidiohttp://www.blogger.com/profile/08604741516751297036noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-1835475619389252328.post-37518735914514435752012-04-03T12:42:00.001-07:002012-04-03T13:34:51.221-07:00Introduccion <br />
Capitulo Uno <br />
<br />
Un robot desde el punto de vista mecanico es una cadena cinematica , de eslabones y articulaciones ,los movimientos de los eslabones se generan por medio de las articulaciones que los unen,es posible con una misma cadena cinematica o eslabones y articulaciones; tener diferentes configuraciones de robots.Egidiohttp://www.blogger.com/profile/08604741516751297036noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-1835475619389252328.post-69923399205612123402012-04-03T10:18:00.003-07:002012-04-03T12:42:27.357-07:00Robotica Industrial: Robotica Principios Basicos<a href="http://roboticaaplicada.blogspot.com/2012/04/robotica-principios-basicos.html?spref=bl">Robotica Industrial: Robotica Principios Basicos</a>: <br />
Introduccion<br />
Eslabones<br />
Articulacion<br />
Espacios Euclideos <br />
Orientacion<br />
Tcp<br />
Configuracion<br />
FrameEgidiohttp://www.blogger.com/profile/08604741516751297036noreply@blogger.com0