Generadores automaticos de TCP

En este articulo explicaremos metodos generadores automaticos de centro de herramientas o TCP
(Tool Center Point).
Hay automatismo que generan solos el TCP , existen metodos manuales donde uno puede generar
un tcp pero en algunas aplicaciones por la posible variabilidad del tcp es necesario verificarlo
por lo tanto el metodo manual es complejo porque deberiamos parar la celda o el proceso y verificar ,
con este metodo podemos indicar cada cuanto queremos que verifique el tcp. Este metodo es muy utilizado en procesos de soldadura por arco y cortes por chorro de agua .(Arcwelding  ,waterjet).

Cinematica

La cinematica es el movimiento de los cuerpos sin tener en cuenta la relacion fuerzas/torque , nos dara las herramientas necesarias para poder generar algoritmos de posicion y orientacion ,en la practica y no en el diseño esta resuelto y es posible observar las mismas variables en cualquier instruccion de movimiento  dedicada a robotica .ejemplo 1

CONST robtarget pos_z := [...];

CONST robtarget pos_x := [...];

Esta instruccion es la declaracion de la variable de posicion y orientacion
la misma es generada en el momento de capturar el punto en el espacio euclediano.

La estructura  de dicha variable consta de los siguientes datos
vesion 1
< dataobject of robtarget >

< trans of pos >

< x of num >

< y of num >

< z of num >

< rot of orient >

< q1 of num >

< q2 of num >

< q3 of num >

< q4 of num >

< robconf of confdata >

< cf1 of num >

< cf4 of num >

< cf6 of num >

< cfx of num >

< extax of extjoint >

< eax_a of num >

< eax_b of num >

< eax_c of num >

< eax_d of num >

< eax_e of num >

< eax_f of num >
version 2
Declaracion KUKA
$OPERATE.SRC existen ya predefinidas las estructuras siguientes:

STRUC AXIS REAL A1,A2,A3,A4,A5,A6

STRUC E6AXIS REAL A1,A2,A3,A4,A5,A6,E1,E2,E3,E4,E5,E6

STRUC FRAME REAL X,Y,Z,A,B,C

STRUC POS REAL X,Y,Z,A,B,C, INT S,T

STRUC E6POS REAL X,Y,Z,A,B,C,E1,E2,E3,E4,E5,E6, INT S,T

Los dos ejemplos demuestran la similitud de definicion de un punto pero en el  version 2  podemos observar que tiene una funcion estructura que pertenece a lenguajes como C ,en el primer caso es un lenguaje dedicado .
En la version 1 se puede observar los datos del objeto ,tenemos los tres datos que pertenecen a la ubicacion espacial en coordenadas x,y,z.

Geometria

Podemos observar que la cinematica nos determina la configuracion y de la misma podemos sascar el area de trabajo , debajo se puede ver un ejemplo de como es posible observar los alcances

Se pueden observar los limites y alcances en el grafico de esta manera se puede determinar aproximadamente si cubre las necesidades en la aplicacion , mas adelante veremos metodos de estudio
simulacion donde si podremos con exactitud determinas los alcances.

Dejamos por un momento este tema y vamos a encarar detallando que puntos hay que
tener en cuenta par poder diseñar un robot ,esto nos ayudara a efectuar una correcta
programacion dado que tendremos en mente en el momento de programar que
variables se contemplaron en el momento del diseño , ejemplo
inercias  ,cargas, alcances ,velocidades ,aceleraciones.

Variables de desarrollo

Introduccion
Capitulo Uno

Un robot desde el punto de vista mecanico es una cadena cinematica , de eslabones y articulaciones ,los movimientos de los eslabones se generan por medio de las articulaciones que los unen,es posible con una misma cadena cinematica o eslabones y articulaciones; tener diferentes configuraciones de robots.

Robotica Industrial: Robotica Principios Basicos

Robotica Industrial: Robotica Principios Basicos:
Introduccion
Eslabones
Articulacion
Espacios Euclideos
Orientacion
Tcp
Configuracion
Frame